L'accompagnement érotique s'inscrit dans l'obsession moderne de la transparence. Quelles que soient les précautions prises par l'accompagnateur, sa place de tiers reste selon les auteurs, ambiguë, comme la définition exacte de sa fonction : assistant, soignant, prostitué ? Après avoir travaillé pendant plusieurs années pour la promotion de la santé sexuelle et reproductive dans des écoles en milieu ordinaire en Suisse, les auteurs se sont spécialisées dans le suivi spécifique et la formation éducative et sexuelle des personnes handicapées et de leurs accompagnateurs en établissement. A partir d'expériences transdisciplinaires, elles analysent ici les questions éthiques de l'accompagnement érotique, proposent des réponses respectueuses, adaptées aux personnes handicapées, aux professionnels d'établissements spécialisés et aux familles. Dans leur démarche de formation, les auteurs mettent l'accent sur la nécessité d'une approche psychopédagogique de l'accompagnement érotique. Cette approche va permettre de faciliter la mise en mots et en actes sécurisants et humanisants des comportements sexuels et affectifs et tenir compte du handicap et du contexte socio-culturel de la personne. Des initiatives pratiques mises en place en Allemagne, aux Pays-Bas, au Danemark et en Suisse allemande ainsi que des témoignages complètent cet ouvrage.